1891年,在马萨诸塞州一所学校任教的詹姆斯·奈史密斯博士,为了让因寒冷而变得懒散的学生们在漫长的冬季保持健康的体魄,从当地儿童的游戏中得到启发,发明了一种室内游戏。这种游戏中,奈史密斯把两个盛桃子的篮筐作为球篮,用铁丝网做挡板,用足球为比赛用球。他还根据当时流行的棒球、足球、橄榄球、曲棍球等球类项目的特点,制订出13条游戏规则。当时人们称这种游戏为“奈史密斯球”或“筐球”。后来,奈史密斯和同事们经过反复的商量,才将这种游戏命名为“篮球”。奈史密斯也就成了“现代篮球之父”。
最初,篮球比赛没有场地大小和人数的限制,只要双方人数相等即可。比赛开始,双方队员分别站在两端线外,在裁判员向球场中央抛球后,双方队员立即冲进场内抢球,并尽力将球投进对方的篮筐。根据规定,球员在接到队友传球时不可以再移动,场上最初的运球就是通过球员之间这样来回传球实现的。桃筐是有底的,球投入篮筐以后,必须有人登上专设的梯子将球从篮筐取出。据说第一场比赛非常“成功”,学生们打了整整一堂课的篮球,最终以1∶0的比分结束了比赛。从此学生们上体育课再也不迟到了。
随着场地设施的不断改进,篮筐取消了筐底,并用铁圈代替桃篮,用木板制成挡板,场地划上了中线、中圈和罚球线,比赛改由中场跳球开始。场上比赛队员也固定为每队9人,有了后卫、中锋、前锋等位置之分。1908年,美国制定了全国统一的篮球规则。事实上,从奈史密斯的13条规则开始一直到今天,篮球比赛的规则被不断修改和完善。篮球发明之后,迅速传遍整个美国,并逐渐发展成为一项世界性的运动项目。1932年,篮球被列入奥运会正式比赛项目。